Nouvelles stratégies de réalisation, impact sur la conception.

JANIN, Ivan (2012) Nouvelles stratégies de réalisation, impact sur la conception. Mémoire thesis, INSA de Strasbourg.

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Résumé

RESUME : Dans le dépistage des tumeurs par élastographie, nous proposons de réaliser une structure compliante visant à guider et amplifier le déplacement d’une aiguille en translation. Étant donné les faibles amplitudes de travail et les contraintes imposées en termes de précision, de fréquences de fonctionnement et d’encombrement, nous avons recours à cette nouvelle topologie de mécanismes monolithiques que sont les mécanismes compliants. Pour pouvoir les utiliser à bon escient, il est indispensable d’associer à ce type d’architecture des modèles rigoureux ; d’où le travail présenté qui consiste à identifier puis valider des outils de modélisation en rigidité autour d’une configuration en singularité, desquels doit se dégager une méthode générique. Dans cette étude, nous parcourons les modèles analytiques d’une liaison charnière compliante, équivalente à une liaison pivot dans une approche corps rigides que nous étendons ensuite à l’échelle d’un mécanisme parallèle au travers de la "méthode matricielle" qui fait l’objet d’une analyse approfondie. Cette méthode est approchée par des outils numériques avant de l’éprouver sur un système physique. Un banc expérimental a été conçu à cet effet en prenant soin d’intégrer l’actionneur et le capteur d’effort dans son dimensionnement en plus d’étudier le processus de mesure. //////////////////////////////////////////////////////////// TRADUCTION : In the context of tumors’ detection by means of elastography, we propose to achieve a compliant structure, which guides and enhances the movement of a stirring needle. Low work ranges besides accuracy, rate and dimensions-environment constraint use emergent monolithic technology : the compliant mechanisms. In order to employ them efficiently, fine models are required. Hence the current study which involves indentification and authentification of stiffness modeling tools near the singularity. In this work, compliant hinges’ analytical models are identified and more especially circular-hinge, equivalent to a revolute joint with a rigid body approach, before expanding them up to parallel mechanisms through the "matrix method". This main tool is subject to further analysis among which finite elements and a prototype which has been designed and built in this purpose, taking into account the actuator and the strength sensor’s behavior. Moreover, the measurement process has been included.

Type de document:Mémoire professionnel (niveau M) (Mémoire)
Mots-clés libres:Robotique médicale - Mécanismes compliants - Matrice de raideur - Evaluation des déplacements - Eléments finis - singularité - Actionneur piézoélectrique
Sujets:CL Classification > DDC Dewey Decimal Classification > 600 Technologie (sciences appliquées) > 620 Ingénierie et activités connexes > 629 Autres branches de l'ingénierie
UNERA Classification UNERA > ACT Domaine d'activité UNERA > ACT-8 Mécanique, génie mécanique, mécatronique
UNERA Classification UNERA > DISC Discipline UNERA > DISC-21 Ingénierie et technologies
Divisions:INSA de Strasbourg > Mécatronique
Code ID:1186
Déposé par:Sandra SCHILLIGER
Déposé sur:04 Oct 2012 16:19
Dernière modification le:04 Oct 2012 16:19

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